Na území dnešnej obce Brunovce bolo kostrové pohrebisko únetickej kultúry zo staršej doby bronzovej. Obec je listinne doložená z roku 1374 ako Barnoch, Barnolch, Barnouch, z roku 1773 ako Brunowce, maďarsky Brunóc.

Obec patrila viacerým zemanom, začas hradu Tematín. Zemepánmi boli rodiny Bercsényiovcov, Komorovcov, Šandorovcov, Mednyánszkych a iných. V roku 1715 mala zemianska obec 8 domácností, v roku 1720 mala mlyn, v roku 1753 mala 21 rodín, v roku 1787 mala 30 domov a 275 obyvateľov, v roku 1828 mala 46 domov a 320 obyvateľov. Zaoberali sa poľnohospodárstvom, ženy aj zhotovovaním čipiek a výšiviek. Bola tu šľachtiteľská a semenárska stanica a liehovar.